IMAC 400 功能及特點：
● 基于Delta Tau Turbo PMAC2 內核
● 硬件支持4 個完整脈沖加方向、模擬量或直接PWM 運動軸
● 所有軸都可以獨立運行或聯動
● 可同時運行16 個運動程序和64 個PLC 程序
● 簡單易用的高級語言編程
● 直線、圓弧、樣條和PVT 插補
● S 曲線加減速和動態前瞻控制
● 2D 和3D 坐標平移和旋轉
● 非直角坐標系嵌入式正逆解
● 空間任意平面刀具半徑補償
● 螺距補償、反向間隙補償和力矩補償
● 高速高精度位置捕捉（25ns）和位置比較(100ns)
● 共振抑制（高頻陷波、中頻前置濾波、低頻電子慣量）
● 用戶自定義伺服算法
● 龍門雙驅交叉耦合自動糾偏
● G、M、T、D 代碼
● 伺服環級聯（張力控制、自動調高等）
● A/B 相正交編碼器1/T 細分
● 電子齒輪和電子凸輪
● 運動程序旋轉緩沖區
● 時基控制（與外部運動軸建立位置關系）
● 可連接全數字直接PWM 驅動器
IMAC 400 性能及參數:
• 80MHz DSP56303 Turbo PMAC2 CPU
• 256k x 24 用戶靜態隨機存取存儲器
• 1M x 8 的閃存為用戶做備份或存儲固件
• 隔離的RS-232 串口通訊（RS232）
• 網口通訊(ETH)
• 4 通道差分PWM數字信號（PWM#n）
• 4 通道反饋信號（ENC#n）：
▼3 對A、B、C 編碼器差分輸入信號
▼3 對U、V、W霍爾相位差分輸入信號
• 4 通道標志位信號（FLAGS）：正負限位、回零、比較相等輸出
• 4 通道控制信號輸出（AMP#n）：
▼報警反饋、模擬量輸出、使能輸出、脈沖加方向輸出
• 復用口（JTHW）：配合DTC-32in、DTC-32out 使用，擴展I/O 點
• 額外的4 路模擬量輸出和8 路模擬量輸入（DAC/ADC）
• 2 通道手輪信號（JHW）
• 8 路數字輸入和8 路數字輸出(DI/O-8)
• 交流220V 電源和直流24V 電源供電
IMAC 400 選項：
• OPT-A：通用數字I/O輸入輸出模式選擇
▼OPT-A1* 8 路數字I/O 輸出選擇sinking
▼OPT-A2 8 路數字I/O 輸出選擇sourcing
*默認配置，用戶如果需要選擇其它配置，請在訂貨時注明。
sinking 輸出模式（ULN2803A），sourcing 輸出模式（UDN2981A）
• OPT-B：擴展模擬量輸出（DAC）
在 IMAC 400 中，每一個軸通道可以擴展一路額外模擬量輸出，即每一個軸通道有兩路模擬量輸出。額外的模擬量輸出可用于開環控制，如變頻器主軸控制。
• OPT-C：全數字PWM輸出通道與模擬量輸入選擇
▼OPT-C1 2 路全數字PWM輸出通道控制
▼OPT-C2 4 路全數字PWM輸出通道控制
▼OPT-C3 增加4 路12 位模擬量輸入通道
▼OPT-C4 增加8 路12 位模擬量輸入通道
▼OPT-C5 增加4 路16 位模擬量輸入通道
▼OPT-C6 增加8 路16 位模擬量輸入通道
注意：OPT-C1、C2 選項與OPT-C3、C4、C5、C6 選項沖突，即PWM輸出控制與模擬量輸入只能二選一。
• OPT-D：基于以太網的雙端口RAM選項
IMAC 400 的OPT-D 選項為用戶提供了一個8K×16 位的雙端口RAM，雙端口RAM 通常應用于IMAC 與上位機進行高速數據交換。
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