PC/104 控制器 | PC104 總線嵌入式多軸運動控制器

硬件特點:

 • 40 MHz DSP563xx CPU；
• 128k x 24 零等待SRAM；
• 512k x 8 flash memory 用于固件和用戶備份；
• 2k x 8 EEPROM memory 用于參數備份；
• 版本的固件；
• RS-232/422 串口，PCI (PC) 總線接口；
• 4軸通道接口電路，每一個包括：
▼在板模擬量±10V(12位)輸出；
▼在板脈沖加方向輸出；
▼3路標準編碼器輸入；
▼四個標志信號輸入(限位，回零，報警等)，兩個標志信號輸出(使能等)；
• 通用I/O，可擴展I/O；
• 高精度時鐘+/-100 ppm；
• PID/餡波/前饋伺服算法。

軟件特點:
• 運動軌跡規劃
▼支持S曲線加減速的直線插補；
▼支持S曲線加減速的圓弧插補；
▼點到點快速運動；
▼三次樣條插補模式spline；
▼三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；
▼自動硬件捕捉/觸發功能；
▼交互式手動運動；
▼可選擇的運動提前預算lookahead。
• 伺服特點
▼獨立的數字PID反饋濾波；
▼速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
▼2路陷波濾波器；
▼PID參數可隨時任意改變；
▼可編程的極限輸入，輸出；
▼可選擇的多級點伺服算法。
• 換相特色
▼交流伺服電機的正弦換相
▼交流感應電機的矢量控制
▼數字電流環（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)
• 補償特色
▼位置補償列表(1D & 2D)；
▼力矩補償列表；
▼反向間隙補償；
▼刀具半徑補償。
• 安全特色
▼硬件的和軟件的行程極限；
▼放大器使能/報警交換信號；
▼跟隨誤差警告極限；
▼整合電流極限；
▼編碼器計數損失報警（某些版本）；
▼Watchdog 報警計時器；
▼程序和通信校驗。
• 計算特色
▼實時多任務系統；
▼48位浮點數編程；
▼三角函數和超越函數；
▼自動匹配不同的變量類型。
• 可以使用的反饋形式
▼數字積分編碼器；
▼正弦編碼器；
▼旋轉變壓器；
▼電位計；
▼LVDTs，RVDTs；
▼并行數字編碼器；
▼MLDTs；
▼串行編碼器(例如：SSI)。
• 笛卡兒坐標系或者主/從特色
▼用戶自定義的笛卡兒坐標系；
▼可分離運行程序的坐標系；
▼支持多個電機的坐標系；
▼軸空間的轉化（例如：坐標系偏置，旋轉，鏡像）；
▼電子齒輪（不是編程必須的）；
▼電子凸輪（需要編程支持）。
• 運動程序特色
▼高級程序語言；
▼自動按順序執行運動；
▼使用用戶工程單位編程；
▼運動的值可以是公式，也可以是常量；
▼自動匹配坐標系里的各軸，
▼支持G代碼，和代碼擴展。
• PLC程序特色
▼與運動程序異步；
▼象硬件PLC一樣控制I/O；
▼脫機運行時，作為支持平臺；
▼安全和狀態監視；
▼伺服比例行程安排；
▼數據報告功能；
▼可使用控制器的全部寄存器。

PMAC2A PC/104 控制器選項及附件

選項
處理器和固件選項
OPT-10   固件版本
OPT-5AF   默認的CPU配置，40 MHz DSP563xx CPU
OPT-5CF   80 MHz DSP563xx CPU
OPT-5EF   160 MHz DSP563xx CPU
OPT-6   擴展伺服算法
OPT-6L   lookahead功能
在板選項
OPT-2A  104總線
OPT-8A   高精度時鐘(+/-15ppm)
OPT-12   在板2通道12位A/D轉化

附件
軸端子板
ACC-8ES   模擬量輸出接口板
ACC-8FS   PWM輸出接口板
ACC-8TS   附件擴展接口板
反饋接口板
ACC-1P   4 通道軸擴展接口板，I/O擴展接口板
ACC-28B   4 通道模擬到數字轉換板（高精度）
數字I/O接口板
ACC-1P   4 通道軸擴展接口板，I/O擴展接口板
ACC-2P   I/O擴展接口板，通訊擴展接口板
ACC-34AA   32輸入/32輸出隔離串行I/O擴展板
ACC-34B   32輸入/32輸出隔離串行I/O擴展板(需要Opto-22™或兼容產品)
ACC-36P  16通道12位模擬到數字輸入板
ACC-65ETH    TCP/IP模塊IO
ACC-76   SNAP I/O 形式，32輸入/32輸出(需要Opto-22™或兼容產品)
ACC-77   SNAP I/O 形式，64輸入(需要Opto-22™或兼容產品)
伺服接口板
ACC-51S   x4096高分辨率正弦編碼器細分板
ACC-70P   Tamagawa 編碼器接口板
通訊接口板
ACC-26A   串口通訊隔離轉換板
電源支持
ACC-2A   電源，+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B   電源，+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W
PC104計算機
ACC-PC104    PC104計算機
接口電纜
ACC-21F   Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector
顯示附件
ACC-12A    40x2 LCD 背光顯示
ACC-12C1   真空熒光管顯示
ACC-12D    顯示轉換

PMAC2A PC/104 控制器軟件

PMAC HMI Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) 人機界面軟件，定制操作界面

PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具

PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView環境下的動態鏈接庫

PEwin32 PRO
PMAC 執行調試工具包

PMAC Communications Library (PComm32Pro)
PMAC 動態鏈接庫，自帶VB/C++ 例程