工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性試驗(yàn)機(jī)
一、設(shè)備用途
設(shè)備用于檢測工業(yè)機(jī)器人在不同負(fù)載和速度的運(yùn)動(dòng)過程里末端抖動(dòng)頻率、抖動(dòng)幅度以及停位點(diǎn)穩(wěn)定性、抖動(dòng)幅度。
二、執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)
GB/T 45509-2025《工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性試驗(yàn)方法》
三、技術(shù)參數(shù)
?指標(biāo)? | ?參數(shù)? |
控制系統(tǒng)? | PLC |
操作界面? | 10寸工控機(jī) Windows10系統(tǒng)? |
數(shù)據(jù)輸出 | UBS導(dǎo)出口 |
安全防護(hù) | 急停按鈕 |
電源 | AC 220V，50 Hz |
采樣速率 | ≥200Hz |
測量設(shè)備總不確定度 | ≤被測特性數(shù)值的 25% |
加速度傳感器 | 量程：±50g—±500g（可根據(jù)不同機(jī)器人與應(yīng)用場景選擇） 靈敏度：10mV/g 頻率響應(yīng)：1-10000Hz（±5%） 軸向定義：X/Y/Z方向與機(jī)器人機(jī)座坐標(biāo)系平行 橫向靈敏度：≤5% |
信號(hào)采集儀 | 通道數(shù)：≥ 4通道（支持X/Y/Z三軸同步采集+備用） AD分辨率：≥ 24 bit 最高采樣率：每通道 ≥ 25.6 kHz 抗混疊濾波器：內(nèi)置模擬濾波器 + 數(shù)字濾波器 動(dòng)態(tài)范圍：≥ 110 dB |
激光跟蹤儀
| 空間坐標(biāo)精度：≤ ±15 μm + 6 μm/m（在全量程40m內(nèi)） 空間坐標(biāo)重復(fù)性：≤ ±2.5 μm 最大采樣速率：≥ 1000 點(diǎn)/秒（1 kHz） 角度分辨率：≤ 0.5 角秒 靶球規(guī)格：1.5英寸(38.1mm)和0.5英寸(12.7mm)光學(xué)反射球 動(dòng)態(tài)追蹤能力：最大徑向加速度 ≥ 30 m/s2 |
四、設(shè)備特點(diǎn)
1.分體成套一體化配置
測量龍門主機(jī)與獨(dú)立控制機(jī)柜成套配套出廠，機(jī)械測量、信號(hào)采集、運(yùn)算控制系統(tǒng)完整整合，整機(jī)聯(lián)調(diào)完畢，到場即可開展試驗(yàn)，無需零散配件拼裝
三軸Q方位調(diào)節(jié)對(duì)位
搭載X/Y/Z三維龍門滑臺(tái)，探頭可多維度平移升降，適配不同臂展、不同安裝姿態(tài)的工業(yè)機(jī)器人測點(diǎn)對(duì)位，通用性強(qiáng)
3.移動(dòng)鎖止兩用底座
工作臺(tái)配備可鎖腳輪+水平調(diào)節(jié)支撐腳，方便移位擺放，測試時(shí)鎖緊支撐，杜絕機(jī)身自身晃動(dòng)干擾測量
4.集成式觸控智能操控
控制柜一體式嵌入工控機(jī)，搭配實(shí)體電源按鍵，全自動(dòng)執(zhí)行國標(biāo)整套試驗(yàn)流程，人機(jī)操作直觀簡便
5.標(biāo)準(zhǔn)化測量架構(gòu)匹配國標(biāo)
整機(jī)采用標(biāo)準(zhǔn)附錄A動(dòng)態(tài)信號(hào)測量分析系統(tǒng)和激光跟蹤儀，硬件架構(gòu)完q適配GB/T 45509-2025試驗(yàn)要求
6.穩(wěn)固重型機(jī)架結(jié)構(gòu)
加厚型材，機(jī)身剛性足，自身固有振動(dòng)低，不會(huì)對(duì)機(jī)器人抖動(dòng)檢測造成額外誤差干擾
7.探頭微調(diào)支架設(shè)計(jì)
懸臂末端帶微調(diào)安裝結(jié)構(gòu)，可精細(xì)校正傳感器測點(diǎn)角度，保證測量軸線對(duì)準(zhǔn)機(jī)器人末端檢測位置
五、試驗(yàn)前提條件
機(jī)器人應(yīng)裝配完畢，并可全面操作。所有必要的校平操作、調(diào)整步驟及功能試驗(yàn)均應(yīng)完成。試驗(yàn)開始前應(yīng)根據(jù)制造商的建議安裝機(jī)器人。
六、試驗(yàn)環(huán)境條件
測試環(huán)境溫度應(yīng)滿足20°C±2°C，采用其他環(huán)境溫度應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中指明。為保證被測機(jī)器人及測試設(shè)備在試驗(yàn)開始前處于熱穩(wěn)定狀態(tài)，需要將它們置于試驗(yàn)環(huán)境中至少24h。
七、試驗(yàn)場地要求
測試設(shè)備不應(yīng)放在靠近熱源，空調(diào)出風(fēng)口、窗口、門口、地板接縫處及陽光能夠直射到的地方。工作地周圍不應(yīng)有大型機(jī)械及車輛工作，不應(yīng)有噪聲、振動(dòng)干擾，周圍無強(qiáng)電磁場、無腐蝕性液體
八、試驗(yàn)方法
1.末端抖動(dòng)頻率試驗(yàn)：直角軌跡（直線 / 大圓 / 小圓 ）， 額定速度（100%/50%/10%）、 額定負(fù)載（100%/10%），每種工況循環(huán)≥10 次
2.末端抖動(dòng)幅度試驗(yàn)：直角軌跡（直線 / 大圓 / 小圓 ）， 額定速度（100%/50%/10%）、 額定負(fù)載（100%/10%），分別讀取(或計(jì)算)機(jī)器人末端X、Y、Z方向的末端抖動(dòng)幅度；每種工況循環(huán)≥10 次
3.停位點(diǎn)穩(wěn)定性試驗(yàn)：P2→P1 點(diǎn)位，測穩(wěn)定時(shí)間 T、最大超調(diào)量 D，額定速度（100%/50%/10%）、 額定負(fù)載（100%），每速度循環(huán)≥3 次；
4.停位點(diǎn)抖動(dòng)幅度試驗(yàn)：試驗(yàn)步驟與停位點(diǎn)穩(wěn)定性試驗(yàn)相同，需要在進(jìn)行停位點(diǎn)穩(wěn)定性試驗(yàn)試驗(yàn)的同時(shí)，采用抖動(dòng)特性試驗(yàn)設(shè)備同步采集末端抖動(dòng)特性，可采用同步觸發(fā)器保證運(yùn)動(dòng)特性和抖動(dòng)特性試驗(yàn)設(shè)備在同一時(shí)間下進(jìn)行采集，記錄試驗(yàn)數(shù)據(jù)后，分別讀取(或計(jì)算)停位點(diǎn)穩(wěn)定時(shí)間T后的機(jī)器人末端X、Y、Z方向的末端抖動(dòng)幅度
九、配置清單
測量主機(jī)1臺(tái)；
控制機(jī)柜1臺(tái)
說明書1份;
合格證1份;
保修卡1份;
簽收單1份;
銘牌1塊;
電源線1根;
扳手1套;
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