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PMAC PCI Mini | 兩軸運動控制器

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更新時間：2024-09-18 11:48:48瀏覽次數：203次

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北京艾瑪特科技有限公司

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產品簡介

2 Axis +/-10V Output Controller Part Number: 400-603712-10xPMAC PCI Mini是PMAC板卡級產品家族中的一員。它是一塊緊湊的2軸版本的PMAC板卡，非常適合以單獨的模擬量輸入作為速度或力矩控制指令與傳統的伺服驅動器連接。它在板提供了2個軸的接口電路。PMAC PCI Mini可以作為一塊半尺寸（230mm長）板卡插入計算機的PCI......

詳細介紹

PMAC PCI Mini 控制器硬件特性
• 40 MHz DSP563xx CPU (Option 5AF)
• 128k x 24位零等待SRAM 用于編譯/存儲程序
• 512k x 8閃存用于固件和用戶備份
• 采用發布的固件版本
• RS-232串口,33 MHz PCI 總線接口
• 2通道軸接口電路，每一個包括：
     • 16位 +/- 10V模擬量輸出
     • (AB quad with index)差分/單端增量編碼器輸入
     • 4個標志信號輸入（回零，限位，報警）
     • 2個標志信號輸出（使能，比較）
     • 4路外部16位串行ADC輸入接口
• 2路附加的(AB quad with index)差分/單端增量編碼器輸入
• 顯示，控制面板，I/O點接口
• 緩沖擴展端口
• +/- 100 ppm精度時鐘晶振
• 采用 PID/陷波/前饋伺服算法

軟件特性
運動軌跡規劃
• 支持S曲線加減速的直線插補；
• 支持S曲線加減速的圓弧插補；
• 點到點快速運動；
• 三次樣條插補模式spline；
• 三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；
• 自動硬件捕捉/觸發功能；
• 交互式手動運動；
• 可選擇的運動提前預算lookahead。

伺服特性
• 獨立的數字PID反饋濾波；
• 速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
• 2路陷波濾波器；
• PID參數可隨時任意改變；
• 可編程的極限輸入，輸出；
• 可選擇的多級點伺服算法。

換相特性
• 交流伺服電機的正弦換相
• 交流感應電機的矢量控制
• 數字電流環（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)

補償特性
• 位置補償列表(1D & 2D)；
• 力矩補償列表；
• 反向間隙補償；
• 刀具半徑補償。

安全特性
• 硬件的和軟件的行程極限；
• 放大器使能/報警交換信號；
• 跟隨誤差警告極限；
• 整合電流極限；
• 編碼器計數損失報警（一些版本）；
• Watchdog 報警計時器；
• 程序和通信校驗。

計算特性
• 實時多任務系統；
• 48位浮點數編程；
• 三角函數和超越函數；
• 自動匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式
• 數字積分編碼器；
• 正弦編碼器；
• 旋轉變壓器；
• 電位計；
• LVDTs，RVDTs；
• 并行數字編碼器；
• MLDTs；
• 串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標系或者主/從特性
• 用戶自定義的笛卡兒坐標系；
• 可分離運行程序的坐標系；
• 支持多個電機的坐標系；
• 軸空間的轉化（例如：坐標系偏置，旋轉，鏡像）；
• 電子齒輪（不需要編程）；
• 電子凸輪（需要編程支持）。

運動程序特性
• 高級程序語言；
• 自動按順序執行運動；
• 使用用戶工程單位編程；
• 運動的值可以是公式，也可以是常量；
• 自動匹配坐標系里的各軸，
• 支持G代碼，和代碼擴展。

PLC程序特性
• 與運動程序異步；
• 與硬件PLC一樣控制I/O；
• 脫機運行時，作為支持平臺；
• 安全和狀態監視；
• 伺服比例行程安排；
• 數據報告功能；
• 可使用控制器的全部寄存器。

處理器和固件選項
OPT-10 固件版本
OPT-5AF 默認的CPU配置，40 MHz DSP563xx CPU
OPT-5CF 80 MHz DSP563xx CPU
OPT-5EF 160 MHz DSP563xx CPU
OPT-6 擴展伺服算法
OPT-6L lookahead功能

在板選項
OPT-2 在板8Kx16 雙端口RAM
OPT-8A 高精度時鐘(+/-15ppm)
OPT-12 在板8通道12位A/D轉換
OPT-12A 在板8通道12位A/D轉換（需要Opt12）
OPT-15 V/F伏/頻轉換，用于模擬量輸入
OPT-16 16K x 24 帶電保持RAM

附件
軸接口板
ACC-8D 4通道接口板，可以擴展芯片，IDC接口形式
ACC-8DCE 4通道防護接口板，通過CE認證
ACC-8P 4通道接口板，無擴展芯片，接線端子形式

反饋接口板
ACC-28A 4通道模擬到數字轉換板
ACC-28B 4通道模擬到數字轉換板（高精度）

數字I/O接口板
ACC-11P 獨立24輸入/24輸出擴展板
ACC-14P PCI接口，48或96點TTL電平輸入/輸出并行擴展
ACC-34AA 32輸入/32輸出隔離串行I/O擴展板
ACC-34B 32輸入/32輸出隔離串行I/O擴展板(需要Opto-22™或兼容產品)
ACC-35A Thumbwheel端子擴展
ACC-35B Thumbwheel端子擴展
ACC-36P 16通道12位模擬到數字輸入板
ACC-76 SNAP I/O 形式，32輸入/32輸出(需要Opto-22™或兼容產品)
ACC-77 SNAP I/O 形式，64輸入(需要Opto-22™或兼容產品)

伺服接口板
ACC-24P 4軸伺服接口板，模擬量輸出+/-10V
ACC-51P x4096高分辨率正弦編碼器細分板
ACC-70P Tamagawa 編碼器接口板
ACC-24PCI 4軸模擬量+/-10V輸出伺服接口板

通訊接口板
ACC-26A 串口通訊隔離轉換板

電源支持
ACC-2A 電源，+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B 電源，+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W

接口線纜
ACC-21F Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector
ACC-21FH Cable for PMAC JOPT Connector
ACC-21G Cable 50-pin card-edge to 50-pin IDC header
ACC-3D 3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26
ACC-3E Additional Connectors for Daisychaining

Demo
ACC-31 4軸 PMAC Demo

混合附件
ACC-1LS 鋰電池
ACC-31 4軸 PMAC Demo
ACC-40 兩天的技術支持（包含旅程時間）
ACC-3E Additional Connectors for Daisychaining

顯示附件
ACC-12A 40x2 LCD 背光顯示
ACC-12C1 真空熒光管顯示
ACC-12D 顯示轉換

軟件
PMAC HMI Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) 人機界面軟件，定制操作界面

PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具

PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView環境下的動態鏈接庫

PEwin32 PRO
PMAC執行調試工具包

PMAC Communications Library (PComm32Pro)
PMAC動態鏈接庫，自帶VB/C++ 例

關鍵詞：控制器編碼器